micro-ros库编译
ros版本：humble
首先git clone静态库
git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils -b humble修改micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/library_generation中的toolchain.cmake 添加
set(FLAGS "-O2 -ffunction-sections -fdata-sections -fno-exceptions -mcpu=cortex-m4 -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard -nostdlib -mthumb --param max-inline-insns-single=500 -DF_CPU=84000000L -D'RCUTILS_LOG_MIN_SEVERITY=RCUTILS_LOG_MIN_SEVERITY_NONE'" CACHE STRING "" FORCE)**其中加入 mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard 支持硬件浮点编译 -DF_CPU=84000000L 说明 -D 选项 添加宏定义，相当于在全局增加了 #define F_CPU 84000000L **
接着在micro_ros_stm32cubemx_utils文件夹外输入
docker pull microros/micro_ros_static_library_builder:humble docker run -it --rm -v $(pwd):/project --env MICROROS_LIBRARY_FOLDER=micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library microros/micro_ros_static_library_builder:humble 工程创建
创建STM32CubeMX项目选择芯片为喜欢的芯片
正常创建工程配置正常填写工程名称的路径
Toolchain/IDE配置：STM32CubeIDE
Code Generate 勾选 Generate peripheral initialization as a pair of “.cl.h’ files per peripheral
时钟配置
开启sw调试
Timebase Source 勾选TIM
设置外设
配置默认任务堆栈大小位3000
生成CubeIDE工程
复制文件
复制micro_ros_stm32cubemx_utils\extra_sources文件夹到工程的Core文件夹
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