下载
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
mkdir uros_ws && cd uros_ws
git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup
在src目录里面我们找到了有micro-ros-setup这个功能包，接着我们编译一下
rosdepc update && rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build
source install/local_setup.bash
生成静态库
这一步需要从github下载大量的源码，不使用代理速度很慢，失败率也很高，建议开启下代理。失败后下次生成会提示firmware已经存在，要rm这个文件夹。
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib自定义消息类型
回到工作空间下，现在我们应该有五个文件夹 build fireware install log src 其中 fireware是我们生成micro-ros的空间，我们在 mcu_ws创建我们的自定义的消息类型即可，参考官方文档 micro-ros自定义消息类型↗
在micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide/library_generation/
colcon.meta和toolchain.cmake就是我们生成静态库需要指定的配置文件了，其中colcon.meta描述了我们micro-ros的配置，toolchain.cmake描述了单片机的平台。cubemx生成静态库的教程里面，library_generation.sh会找到cubemx生成的Makefile，然后从这里面知道单片机的信息，这里我们完全可以参考给的例子自己重新写。
新建这两个文件
编译
退到ws目录下
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/colcon.meta头文件偏移
在firware里面建立脚本 fix_include.sh，里面的内容如下：
#!/bin/bash
######## Fix include paths ########
BASE_PATH=build
pushd mcu_ws > /dev/null
INCLUDE_ROS2_PACKAGES=$(colcon list | awk '{print $1}' | awk -v d=" " '{s=(NR==1?s:s d)$0}END{print s}')
popd > /dev/null
for var in ${INCLUDE_ROS2_PACKAGES}; do
if [ -d "${BASE_PATH}/include/${var}/${var}" ]; then
rsync -r ${BASE_PATH}/include/${var}/${var}/* $BASE_PATH/include/${var}
rm -rf ${BASE_PATH}/include/${var}/${var}
fi
done
然后执行
sudo chmod 777 fix_include.sh
./fix_include.sh
这样 firmware/build<span> </span>里面的内容就是我们想要的micro-ros的头文件和静态库了
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