注意命名空间
tf坐标发布注意remappings去掉/并添加命名空间，话题也是同样去掉/
Node(
package='tf2_ros',
executable='static_transform_publisher',
name='static_tf_pub_imu',
arguments=['0', '0', '0.02', '0', '0', '1', '0', 'base_link', 'imu_link'],
namespace='bot2', # ✅ 添加命名空间
remappings=[('/tf_static', 'tf_static'),('/tf', 'tf')],
),global_costmap和local_costmap注意添加/不然会加入自己的命名空间前缀
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